基于观测器设计、残差产生及阈值评估理论，研究系统故障的实时检测与状态估计方法。结合主动容错控制策略，如控制律重构、自适应补偿及鲁棒H∞控制，分析故障条件下系统的稳定性与性能保持机制，为高可靠性系统的容错设计提供理论保障。